A CONTROL SYSTEM FOR MOVEMENT AND DIVERGENCE OF UNMANNED SHIP ACCORDING TO COLREG

نویسندگان

چکیده

A variant of unmanned ship control system with obstacle avoidance in accordance International Regulations for Preventing Collisions at Sea (COLREG) is proposed the paper. The consists three subsystems: trajectory subsystem, course and speed subsystem. subsystem generates a that allows you to move along predetermined trajectory. gradient vector auxiliary function algorithm used this. In this algorithm, alfa weight coefficient, which determines degree convergence given trajectory, set. To ensure more efficient it use variable value alfa, depends on condition coincidence direction route change one iteration. based method Velocity Obstacles, when all variants velocity vectors, collision an future possible, are determined provided does not maneuver. activated dangerous situation occurs. distance closest approach time following point calculated identify situation. Also, implements mechanism determining type compliance COLREG. total, four basic scenarios have been identified: head-on, crossing (obstacle moves left or right), overtaking. perform avoidance, cost calculated, best selected. selected transmitted implemented Matlab / Simulink modeling environment. simulation results confirmed operability system, ensures movement obstacles case situations

برای دانلود رایگان متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

petrology and geochemistry of khar-bash (western shahrood) and its relation ship to iron mineralization

منطقه مورد مطالعه در 23 کیلومتری جنوب غرب شهرستاشاهرود قرار دارد که در نقشه 100000/1 شاهرود قرار گرفته است.ناحیه مورد مطالعه در تقسیمات ساختاری ایران بخشی از زون البرز شرقی است . در طی سنوزوئیک این زون به شدت تحت تأثیر فازهای کوهزایی آلپی قرار گرفته و فعالیت های آتشفشانی انوسن در قسمت های غربی آن دیده می شود . از نظر ترکیب سنگ شناسی منطقه مورد مطالعه متنوع و بیشتر شامل سنگ های رسوبی مانند : آ...

15 صفحه اول

the innovation of a statistical model to estimate dependable rainfall (dr) and develop it for determination and classification of drought and wet years of iran

آب حاصل از بارش منبع تأمین نیازهای بی شمار جانداران به ویژه انسان است و هرگونه کاهش در کم و کیف آن مستقیماً حیات موجودات زنده را تحت تأثیر منفی قرار می دهد. نوسان سال به سال بارش از ویژگی های اساسی و بسیار مهم بارش های سالانه ایران محسوب می شود که آثار زیان بار آن در تمام عرصه های اقتصادی، اجتماعی و حتی سیاسی- امنیتی به نحوی منعکس می شود. چون میزان آب ناشی از بارش یکی از مولفه های اصلی برنامه ...

15 صفحه اول

stability and attraction domains of traffic equilibria in day-to-day dynamical system formulation

در این پژوهش مسئله واگذاری ترافیک را از دید سیستم های دینامیکی فرمول بندی می کنیم.فرض کرده ایم که همه فاکتورهای وابسته در طول زمان ثابت باشند و تعادل کاربر را از طریق فرایند منظم روزبه روز پیگیری کنیم.دینامیک ترافیک توسط یک نگاشت بازگشتی نشان داده می شود که تکامل سیستم در طول زمان را نشان می دهد.پایداری تعادل و دامنه جذب را توسط مطالعه ویژگی های توپولوژیکی تکامل سیستم تجزیه و تحلیل می کنیم.پاید...

Control System Design for a Surface Effect Ship by Linear-Quadratic Regulator Method

In this paper, the main goal is to reduce the heave motion between a surface effect ship (SES) and a wind turbine in order to safely transfer equipment and person to SES. For this purpose, an LQR control system is designed to damp the vertical motion of the surface effect ship in critical sea states including high-frequency and high amplitude regular waves as well as high frequency irregular wa...

متن کامل

development and implementation of an optimized control strategy for induction machine in an electric vehicle

in the area of automotive engineering there is a tendency to more electrification of power train. in this work control of an induction machine for the application of electric vehicle is investigated. through the changing operating point of the machine, adapting the rotor magnetization current seems to be useful to increase the machines efficiency. in the literature there are many approaches wh...

15 صفحه اول

ذخیره در منابع من


  با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ژورنال

عنوان ژورنال: Vestnik Gosudarstvennogo universiteta morskogo i re?nogo flota imeni admirala S.O. Makarova

سال: 2022

ISSN: ['2309-5180', '2500-0551']

DOI: https://doi.org/10.21821/2309-5180-2022-14-6-837-848